Okajoki oli Itäslaavilaisen Vjatichi-heimon kotimaa. 500-luvulle tultaessa Oka-joen ympäristössä asuttivat eri slaavilaiset heimot. Myös balttilainen galindialaisheimo eli Okan altaan länsiosassa. Turkkilaiset heimot asuttivat myös Okan aluetta. Oka-joella asui myös viikinkejä ja muita Skandinaviasta tulleita kansoja. Skandinaavista alkuperää olevia esineitä löytyi Oka – Volga-reitin varrelta. Yksimielisyyttä ei ole siitä, mistä nimi Oka on peräisin.
Mongolivalloituksesta noin vuoteen 1633 Oka oli viimeinen puolustuslinja arojen ryöstelijöitä vastaan. Myöhemmin perustettiin Linnoituslinjojen ketju Zasetšnaja tšerta suojelemaan Moskovan suuriruhtinaskuntaa ja myöhemmin Venäjän tsaaria Krimin-Nogain Ryöstöretkiltä. Se sijaitsi alkuperäisen linjan eteläpuolella Okan varrella.
joki on antanut nimensä Tarusan yläjuoksulla sijaitseville Okan Ruhtinaskunnille. Vuonna 1221 Vladimirin suuriruhtinas Juri II perusti Nižni Novgorodin, josta myöhemmin tuli yksi Venäjän suurimmista kaupungeista, suojelemaan Okan yhtymäkohtaa Volgan kanssa. Muslimipoliittinen Qasimin kaanikunta valtasi Okan keskijuoksun (Kasimovin kaupungin ympärillä) 1400-ja 1500-luvuilla.
ennen rautateiden rakentamista 1800-luvun puolivälissä ja Moskovan kanavan rakentamista 1930-luvulla Oka ja sen sivujoki Moskva toimivat tärkeänä Moskovan ja Volgan yhdistävänä liikenneväylänä. Okan ja Moskvan meanderointiratojen vuoksi matkustaminen ei ollut erityisen nopeaa: esimerkiksi Cornelis de Bruijnilla kesti noin 10 päivää purjehtia Moskovasta näitä kahta jokea pitkin Nižni Novgorodiin vuonna 1703. Ylävirtaan Matkustaminen saattoi olla vielä hitaampaa, sillä veneitä jouduttiin vetämään burlaksilla.