Tuhatjalkaisilla on pitkät, litistyneet, matomaiset, segmentoidut ruumiit. Niissä voi olla 12-100 ruumiinosaa. Niiden päässä on pitkät, nivelikkäät tuntosarvet. Seuraavassa ruumiinosassa on pari muunneltua jalkaa. Näitä jalkoja ei käytetä kävelyyn, vaan niissä on terävät myrkylliset kynnet, joita tuhatjalkainen käyttää saaliin pyydystämiseen ja halvaannuttamiseen. Jokaisella jäljellä olevalla ruumiinosalla on pari nivelöityä kävelyjalkaa. Monilla lajeilla kävelevät jalat päättyvät terävään kynteen.
tuhatjalkaiset ovat yöeläimiä ja viettävät päivän kosteissa, pimeissä paikoissa, kuten lehtikarikkeen alla, lahoavissa lokissa, kaarnassa tai kallioissa. Maailman suurin tuhatjalkainen on Scolopendra gigantca. Se on metrin mittainen ja elää Etelä-Amerikassa.
useimmat tuhatjalkaiset ovat lihansyöjiä ja syövät hyönteisiä. Tuhatjalkaisia tavataan yli 3 000 lajia eri puolilla maailmaa.
yhtä lajia, kotituhatjalkaista, tavataan talojen kosteilla paikoilla. Se on noin 1,5 senttimetriä pitkä ja syö pieniä hyönteisiä, kuten torakoita, kärpäsiä ja yöperhosia. Sillä on pitkät, sulkamaiset jalat ja hyvin pitkät tuntosarvet. Kotoperäinen tuhatjalkainen on kotoisin Meksikosta, mutta sitä tavataan nykyään koko Yhdysvalloissa.