난 그냥 개방 루프/폐쇄 루프/순방향 전송 함수의 아이디어는 조금 신비화있어 정말 비록 정확한 것 같지 않습니다 것 같다 때문에 여기에 좀 더 명확하게 확인하고 싶었다.동적 시스템의 경우,입력\$$$,출력\$와이(들)\$로 정의됩니다.:전달 함수로 설명되는 동적 시스템은 이상화되고 일반화되고 추상화되며,동일한 전달 함수로 많은 다른 시스템을 설명 할 수 있습니다. 전달 함수에서 제어 엔지니어의 관점에서 시스템에 대해 알아야 할 모든 것을 이상적으로 찾을 수 있지만 종종 그렇지 않습니다.전송 함수는 안정적이고 불안정 할 수 있습니다:
- 안정되어 있는-모든 극은 부정적인
- 직류 모터(갱구 각측정속도,장갑판 현재)
- 실내 온도입니다…
- 불안정-적어도 하나의 극은 0
- 반전 진자
- 플레이트의 공
- 세그웨이,원휠,..
일반적으로 전달 함수의 동작,극과 0,시간 상수 및 특성 주파수는 다르므로 컨트롤러가 필요합니다. 위에서 정의한 물리적 시스템에 적용할 수 있는 컨트롤에는 두 가지 유형이 있습니다:
- 개방 루프 제어
- 폐쇄 루프 제어
개방 루프 제어
개방 루프 제어 절차는 제어 변수의 측정에 의존하지 않으며 시스템 동작이 잘 알려져 있고 결정 론적이라고 가정합니다.
완전한 개방 루프 전달 함수(정방향 전달 함수라고도 함)는 더 이상 입력과 출력 사이에 있지 않지만 출력의 설정점(참조)값입니다.컨트롤러의 극과 0 을 사용하면 전체 시스템의 동작을 조정할 수 있으며 이론 상으로도 안정화시킬 수 있습니다. 이론적으로 오픈 루프 프로 시저의 완벽한 컨트롤러는 다음과 같습니다:100000000000)} $$
그러나 이론적으로 어떤 일이 시스템은 불확실한 확률 적 장애를 가지고있다\$디(에스)\$,이는 당신이 예상 할 수 없다. 그리고 더 중요한 것은 측정 없이는 보상 할 수 없다는 것입니다. 이러한 장애는 측정 잡음처럼 간단 할 수 있지만 훨씬 더 복잡하고 해로울 수 있습니다.
시스템의 확률 적 부분의 일부를 보상 할 수 있으려면 어떤 종류의 측정을 도입해야합니다. 따라서”제어 루프를 닫아야합니다”.
폐쇄 루프 제어
폐쇄 루프 제어는 어디에나 있으며,합성 절차와 분석 프레임워크를 잘 설명하고 문서화했다. 다음 이미지는 간단한 일반 폐쇄 루프 블록 다이어그램을 보여줍니다.
폐쇄 루프의 전체 전달 함수는 다음과 같이 파생됩니다:이 경우,나는 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게 그(것)들에게)} $$
일반적으로 컨트롤러를 설계 할 때 보데 플롯,나이 퀴 스트 플롯,루트 로커스,보상 알고리즘,루프 쉐이핑 등을 사용하여 개방 루프 전달 함수의 극과 0 을 설정합니다.
이것을 이해하는 가장 쉬운 방법은 폐쇄 루프 전달 함수 분모를 보는 것입니다.$$1+씨(에스)지(에스)=1+지_{열기\,루프}$$당신이 전달 함수가있을 때 보통하는 일은 분모의 뿌리-극을 평가하는 것입니다. 당신이 당신의 새로운 전달 함수의 동작이 될 것입니다 무엇을 알고 싶다면 당신은 방정식을 해결해야:$$1+씨(에스)지(에스) = 0 $$
폐쇄 루프 전달 함수의 극과 0 을 적절하게 배치하면 다음과 같은 시스템에서 불확실하고 확률 적 영향을 많이 피할 수 있습니다:
- 알 수 없는 장애
- 알 수 없는 매개 변수
- 알 수 없는 역학
- 시스템 비선형성
몇 가지 자습서를 따라 프로시저가 무엇인지,닫힌 루프 방법을 사용하면 얻을 수 있는 이점을 더 잘 이해할 수 있습니다.매스 웍스 자습서는 이러한 목적을 위해 중대하다.