Los ciempiés tienen cuerpos largos, aplanados, parecidos a gusanos y segmentados. Pueden tener entre 12 y 100 segmentos corporales. Tienen antenas largas y articuladas en la cabeza. El siguiente segmento de sus cuerpos tiene un par de patas modificadas. Estas patas no se usan para caminar, tienen garras afiladas venenosas que el ciempiés usa para capturar y paralizar a sus presas. Cada uno de los segmentos restantes de sus cuerpos tiene un par de patas articuladas para caminar. En muchas especies, las patas para caminar terminan en una garra afilada.
Los ciempiés son nocturnos y pasan el día en lugares húmedos y oscuros como hojarasca, troncos podridos, corteza o rocas. El ciempiés más grande del mundo es la Scolopendra gigantca. Tiene un pie de longitud y vive en América del Sur.
La mayoría de los ciempiés son carnívoros y comen insectos. Hay más de 3.000 especies de ciempiés en todo el mundo.
Una especie, el ciempiés de casa, se encuentra en lugares húmedos de las casas. Mide aproximadamente 1,5 pulgadas de largo y come insectos pequeños como cucarachas, moscas y polillas. Tiene patas largas y plumosas y antenas muy largas. El ciempiés de la casa es nativo de México, pero ahora se encuentra en todo Estados Unidos.