Der Fluss Oka war die Heimat des ostslawischen Vyatichi-Stammes. Im 5. Jahrhundert wurde das Land rund um den Fluss Oka von verschiedenen slawischen Stämmen bewohnt. Der baltische Stamm der Galindier lebte auch im westlichen Teil des Oka-Beckens. Turkstämme bewohnten auch das Oka-Gebiet. Der Fluss Oka wurde auch von Wikingern und anderen Völkern aus Skandinavien bewohnt. Entlang der Oka – Wolga-Route wurden Artefakte skandinavischen Ursprungs gefunden. Es gibt keinen Konsens darüber, woher der Name Oka stammt.
Von der mongolischen Eroberung bis etwa 1633 war die Oka die letzte Verteidigungslinie gegen Steppenräuber. Später wurde Zasechnaya cherta, eine Kette von Befestigungslinien, geschaffen, um das Großherzogtum Moskau und später das Zarentum Russland vor den Überfällen der Krim-Nogai zu schützen. Es war südlich der ursprünglichen Linie entlang der Oka.
Der Fluss gab den Oberen Oka-Fürstentümern seinen Namen, die stromaufwärts von Tarusa liegen. Im Jahr 1221 gründete Großherzog Juri II. von Wladimir Nischni Nowgorod, später eine der größten russischen Städte, um den Zusammenfluss der Oka mit der Wolga zu schützen. Das Qasim-Khanat, ein muslimisches Gemeinwesen, besetzte im 15. und 16.
Vor dem Bau der Eisenbahn in der Mitte des 19.Jahrhunderts und dem Bau des Moskauer Kanals in den 1930er Jahren diente die Oka zusammen mit ihrem Nebenfluss Moskwa als wichtige Transportroute, die Moskau mit der Wolga verband. Aufgrund der mäandernden Kurse der Oka und Moskva war die Reise nicht besonders schnell: Zum Beispiel brauchte Cornelis de Bruijn etwa 10 Tage, um 1703 von Moskau diese beiden Flüsse hinunter nach Nischni Nowgorod zu segeln. Die Fahrt stromaufwärts war möglicherweise noch langsamer, da die Boote von Burlaks gezogen werden mussten.