I millepiedi hanno corpi lunghi, appiattiti, simili a vermi, segmentati. Possono avere 12-100 segmenti del corpo. Hanno antenne lunghe e snodate sulle loro teste. Il segmento successivo dei loro corpi ha un paio di gambe modificate. Queste gambe non sono usate per camminare, hanno artigli velenosi affilati su di loro che il millepiedi usa per catturare e paralizzarela sua preda. Ciascuno dei segmenti rimanenti dei loro corpi ha un paio di gambe a piedi snodate. In molte specie, le gambe che camminano terminano in un artiglio affilato.
I millepiedi sono notturni e trascorrono la giornata in luoghi umidi e bui come sotto lettiere di foglie, tronchi in decomposizione, corteccia o rocce. Il millepiedi più grande del mondo è la Scolopendra gigantca. È un piede di lunghezza e vive in Sud America.
La maggior parte dei millepiedi sono carnivori e mangiano insetti. Ci sono oltre 3.000 specie di millepiedi trovati in tutto il mondo.
Una specie, il millepiedi di casa, si trova in luoghi umidi nelle case. È di circa 1,5 pollici di lunghezza e mangia piccoli insetti come scarafaggi, mosche e falene. Ha lunghe zampe piumate e antenne molto lunghe. La casa millepiedi è originaria del Messico, ma ora si trova in tutti gli Stati Uniti.