La rivière Oka était la patrie de la tribu slave orientale Vyatichi. Au 5ème siècle, les terres autour de la rivière Oka étaient habitées par différentes tribus slaves. La tribu balte des Galindiens vivait également dans la partie ouest du bassin d’Oka. Des tribus turques habitaient également la région d’Oka. La rivière Oka était également habitée par des Vikings et d’autres peuples de Scandinavie. Des artefacts d’origine scandinave ont été trouvés le long de la route Oka-Volga. Il n’y a pas d’opinion consensuelle d’où vient le nom Oka.
De la conquête mongole jusqu’en 1633 environ, l’Oka était la dernière ligne de défense contre les pillards des steppes. Plus tard, Zasechnaya cherta, une chaîne de lignes de fortification, a été créée pour protéger le Grand-Duché de Moscou et plus tard le Tsar de Russie des raids de Crimée-Nogaï. C’était au sud de la ligne d’origine le long de l’Oka.
La rivière a donné son nom aux Principautés supérieures d’Oka, situées en amont de Tarusa. En 1221, le Grand-duc Iouri II de Vladimir fonda Nijni Novgorod, qui deviendra plus tard l’une des plus grandes villes russes, pour protéger la confluence de l’Oka avec la Volga. Le Khanat Qasim, un régime politique musulman, occupait le cours moyen de l’Oka (autour de la ville de Kasimov) aux XVe et XVIe siècles.
Avant la construction des chemins de fer au milieu du XIXe siècle et la construction du canal de Moscou dans les années 1930, l’Oka, avec son affluent la Moskova, servait de voie de transport importante reliant Moscou à la Volga. En raison des méandres de l’Oka et de la Moskova, le voyage n’était pas particulièrement rapide: par exemple, il a fallu environ 10 jours à Cornelis de Bruijn pour naviguer de Moscou sur ces deux rivières jusqu’à Nijni Novgorod en 1703. Voyager en amont a peut-être été encore plus lent, car les bateaux devaient être tirés par des burlaks.