Les mille-pattes ont des corps segmentés longs, aplatis, ressemblant à des vers. Ils peuvent avoir 12 à 100 segments de corps. Ils ont de longues antennes articulées sur la tête. Le segment suivant de leur corps a une paire de jambes modifiées. Ces pattes ne sont pas utilisées pour marcher, elles ont des griffes acérées et toxiques que le mille-pattes utilise pour capturer et paralyser sa proie. Chacun des segments restants de leur corps a une paire de jambes de marche articulées. Chez de nombreuses espèces, les pattes de marche se terminent par une griffe acérée.
Les mille-pattes sont nocturnes et passent la journée dans des endroits humides et sombres comme sous la litière de feuilles, les bûches en décomposition, l’écorce ou les rochers. Le plus grand mille-pattes du monde est le Scolopendra gigantca. C’est un pied de longueur et vit en Amérique du Sud.
La plupart des mille-pattes sont carnivores et mangent des insectes. Il existe plus de 3 000 espèces de mille-pattes dans le monde.
Une espèce, le mille-pattes domestiques, se trouve dans les endroits humides des maisons. Il mesure environ 1,5 pouce de longueur et mange de petits insectes comme des cafards, des mouches et des papillons de nuit. Il a de longues pattes plumeuses et de très longues antennes. Le mille-pattes domestique est originaire du Mexique, mais se trouve maintenant partout aux États-Unis.